집단적 자위권은 타국으로부터 공격받을 경우 자국 방어를 위해 무력을 사용하는 ‘정당방위’ 개념인 개별적 자위권과 함께 1945년 발효된 유엔헌장 51조에 국가의 고유권리로 명기돼 있다.

일본 역대 내각은 일본도 국제법에 따라 집단적 자위권을 보유하지만 이를 행사하는 것은 전쟁과 무력행사를 금지한 헌법 9조에 어긋나는 것이라고 해석했다. 1946년 요시다 시게루(吉田茂) 총리가 “일본은 자위권 발동 차원의 전쟁도, 교전권도 포기했다”고 국회에서 답변한 것도 헌법 9조 조항을 바탕으로 한 것이다.

1954년 자위대가 출범하면서 헌법 9조 위반 문제가 제기되자 일본은 자위대를 ‘무력’이 아닌 ‘주권국가로서 고유의 자위권을 행사하기 위한 필요 최소한도의 실력’으로 규정하고 자위권 발동 요건을 엄격히 제한했다. 1981년 5월29일 스즈키 젠코(鈴木善幸) 내각은 자위권 행사는 필요 최소한의 범위에 그쳐야 하는데 집단적 자위권은 그 한계를 넘은 행위라는 입장을 분명히 했다.

하지만 이후 집단적 자위권과 관련된 논란이 여러 차례 제기돼 왔다. 1991년 걸프전 때 자위대의 소해정(掃海艇) 파견과 2003년 미국의 미사일방어(MD) 체계 도입 때도 헌법이 금지한 집단적 자위권 행사에 해당한다는 지적이 제기됐다.

걸프전 당시에는 “자위대 소해정 파견이 이라크 부흥 활동의 일환이기 때문에 무력행사나 헌법 위반에 해당되지 않는다”는 가이후 도시키(海部俊樹) 내각의 입장 표명으로 일단락됐다. MD 도입 때에는 후쿠다 야스오(福田康夫) 관방장관이 “제3국의 방위를 위해 사용되는 것이 아니기 때문에 집단적 자위권 문제는 발생하지 않는다”는 입장을 취하면서 넘어갔다.

일본은 자위대가 1992년 캄보디아 유엔평화유지활동(PKO)에 참가하는 과정에서 집단적 자위권 문제가 발생하지 않도록 PKO협력법 등 특별법을 제정, 활동 범위를 한정한 바 있다.